欧洲是医疗保险的发源地。早在古希腊、古罗马时代,就有专为贫民和军人治病的国家公职人员。中世纪晚期,基督教会为贫困病人建立了慈善医院,手工业者则自发成立了“行会”组织,会员定期缴纳会费,“行会”筹资帮助生病的会员渡过难关。
由于工业化的发展,大量的农民和手工业者成为产业雇佣工人。工人在工厂里做工,不仅因病会造成收入损失,甚至工作也会受到巨大威胁。在当时尚没有社会保险制度的情况下,产业工人为了减轻由于恶劣的工作状况和生活状况所造成的风险,他们自发地采取各种方法对付疾病,共同分担风险。他们成立了一些“共济会”、“友谊会”等,大家出钱,以解决工人的生、老、病、死等问题。不仅同行业的工人,而且同一地区的农民,相继组织起互助性团体,筹集资金,以便在患病时互相帮助。因此,这种简单形式的医疗保险从一开始,就具有一种人们之间团结协作,互助互济的社会自助特征,被称为团结、休戚与共（socialsolidarity）,从而使其明显区别于一般商业性保险。
这些早期自愿性互助团体对医疗保险的产生起了重要作用。到了19世纪末,它们已经覆盖到欧洲一半以上的人口。以后,这种团结互助性的医疗保险不断扩大发展,由一定人群扩大到一个行业,最后由政府出面扩大到全社会的大多数劳动者,直至融为整个社会保险和社会保障的一部分。其中,更有一些极端形式,索性由国家把整个医疗卫生的融资和医疗卫生服务包下来,成为所谓国家卫生服务制度,或称为国家健康保险。而世界上,真正把医疗保险按一般商业性保险的原理来经营的只有美国等少数国家。当然,大多数国家中的商业保险也卷入到医疗保险业务之中,但那仅仅是作为补充医疗保险的一个小部分。
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